新建QT界面项目

此处给出利用QT和VTK生成的插件，在QT界面中显示点云的例子。

• 1、新建QT GUI项目，原生QT或者VS插件建立都可以。(此处我的项目名字叫Qtttttt) 注意：VS添加“附加包含目录”、“附加库目录”、“附加依赖项”。QT则添加INCLUDEPATH、LIBS。

• 2、用Qt Designer打开.ui文件，左侧工具栏可以看到QVTK插件。

拖入GUI中，调整合适大小。

属性中可以看到默认名字为qvtkWidget

• 3、修改代码

修改Qtttttt.h文件，添加如下内容

#pragma once

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include "ui_Qtttttt.h"

// --------------- 添加 ------------
#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
// -----------------------------------

class Qtttttt : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    Qtttttt(QWidget *parent = Q_NULLPTR);

    // -------------- 添加----------------
    //点云数据存储
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;

    //初始化vtk部件
    void initialVtkWidget();

    private slots:
    //创建打开槽
    void onOpen();
    // ------------------------------=

private:
    Ui::QttttttClass ui;
};

修改Qtttttt.p文件，添加如下内容

#include "Qtttttt.h"
// ------------------ 添加-------------
#include <QMenu>                
#include <QFileDialog>    
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
// ------------------------------------

Qtttttt::Qtttttt(QWidget *parent)
    : QMainWindow(parent)
{
    ui.setupUi(this);


    // ------------- 添加 ----------------------
    QMenu *littleTools;
    QAction *openAction;

    littleTools = new QMenu("File");
    ui.menuBar->addMenu(littleTools);
    openAction = new QAction("open");
    littleTools->addAction(openAction);

    //初始化vtk
    initialVtkWidget();
    //连接信号和槽
    connect(openAction, SIGNAL(triggered()), this, SLOT(onOpen()));
    // -------------------------------------------
}

// ----------------- 添加-----------------
void Qtttttt::initialVtkWidget()
{
    cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
    viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

    ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
    viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
    ui.qvtkWidget->update();
}

//读取文本型和二进制型点云数据
void Qtttttt::onOpen()
{
    //只能打开PCD文件
    QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
        tr("Open PointCloud"), ".",
        tr("Open PCD files(*.pcd)"));

    if (!fileName.isEmpty())
    {
        std::string file_name = fileName.toStdString();
        //sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
        pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
        //pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
        Eigen::Vector4f origin;
        Eigen::Quaternionf orientation;
        int pcd_version;
        int data_type;
        unsigned int data_idx;
        int offset = 0;
        pcl::PCDReader rd;
        rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

        if (data_type == 0)
        {
            pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
        }
        else if (data_type == 2)
        {
            pcl::PCDReader reader;
            reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
        }

        viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
        viewer->resetCamera();
        ui.qvtkWidget->update();
    }
}
//--------------------------------

• 4、main.cpp 不用修改，直接可以运行。程序如下：

点击open弹出文件选择框，可以将选择的pcd文件显示出来，由于路径没做处理，中文路径可能会出问题。

• 注意：

1、运行vtk出现错误： 错误：Error:no override found for ‘vtkRenderWindow’. 解决：在第一次使用vtk的头文件最前添加下面代码。

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2); // 此处由于我编译qtvtk时选择的OpenGL2
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

2、加入pcl出现错误： 错误： error C2440: “static_cast”: 无法从“vtkObjectBase *const ”转换为“vtkRenderWindow ” 解决： 在Qtttttt.cpp文件里添加#include <vtkRenderWindow.h>

• 参考文章

http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51314439

http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51096887

http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/51078495