PCL的编译与安装
pcl需要第三方库的支持：Boost、Eigen、FLANN、Qhull、VTK、OpenNI2、[QT、CUDA]
工具
VS
cmake编译Boost库
若需要mpi支持，首先下载安装mpi，然后到boost_1_60_0\tools\build\src\tools\mpi.jam中修改下面几行：
249-251 line
local microsoft_mpi_sdk_path = "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft SDKs\\MPI" ;
local microsoft_mpi_path = "C:\\Program Files\\Microsoft MPI" ;
if [ GLOB $(microsoft_mpi_sdk_path)\\Include : mpi.h ]
260-262 line
options = <include>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Include
<address-model>64:<library-path>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Lib/x64
<library-path>$(microsoft_mpi_sdk_path)/Lib/x86
268 line
.mpirun = "\"$(microsoft_mpi_path)\\Bin\\mpiexec.exe"\" ;
然后以管理员身份运行VS自带的cmd(“VS2013 x86 本机工具命令提示”)，进入boost文件夹，运行bootstrap.bat,运行结束后会生成project-config.jam，打开并在第四行加上：using mpi ;（注意“；”前面有一个空格！） 接下来还是用cmd进入boost文件夹，运行如下命令编译boost：
Win32：
b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=32 --build-dir=build\x86 install --prefix="C:\Program Files (x86)\Boost" -j8
X64:
b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=64 --build-dir=build\x64 install --prefix="C:\Program Files\Boost" -j8
- 编译Eigen库
使用cmake，分别设置eigen的source和build路径（source路径是含有CMakeLists.txt的文件夹，其实就是source的根目录），如build不存在，点击Configure会提示新建build文件夹，选择vs编译器，这里注意Configure时有CMAKE_INSTALL_PREFIX这个选项，默认为C:\Program Files\Eigen．这里的路径即为该软件最后的安装路径(也是环境变量中要设置的EIGEN_ROOT的路径，可设置为你想要的其它路径，后边的FLANN，QHULL，VTK也是一样道理)．然后Generate。
以管理员身份运行VS（否则install时会失败），打开bulid文件夹下的eigen.sln工程，待加载完文件后，VS->生成->批生成->勾选ALL_BUILD的Debug和 Release完成生成，完成后同理生成INSTALL(Debug & Release)。可以看到eigen安装路径中出现include文件夹。最后在环境变量中建立EIGEN_ROOT变量，值为eigen的安装路径。
- 编译qhull库
使用cmake，分别设置qhull的source和build路径，选择vs编译器．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -d
修改完后再次点Configure，然后Generate。以管理员身份运行VS并打开qhull.sln工程文件，待加载完文件后，完成后生成ALL_BUILD（debug & release），然后生成INSTALL(Debug & Release)。完成后可以看到qhull安装路径中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立QHULL_ROOT变量，值为qhull安装地址。
- 编译flann库
使用cmake，分别设置Flann的source和build路径，选择vs编译器．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX，然后去掉BULID_MATLAB_BINDINGS和BULID_PYTHON_BINDINGS的勾选，不bulid它们。然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完后再次点Configure，然后Generate。在C:\flann\src\cpp\flann\util(源码)中找到serialization.h文件 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool)之后加入以下代码：
#ifdef _MSC_VER
BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );//注意此处__int64是两个下划线连一起
#endif
修改完后以管理员身份运行VS并打开flann.sln工程文件，待加载完文件后，（Debug & Release）生成all_build，完成后生成install(Debug & Release)。完成后可以看到flann安装路径下出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立FLANN_ROOT变量，值为flann安装路径。
- 编译QT
configure -platform win32-msvc2015 -confirm-license -opensource -debug-and-release -opengl desktop -prefix "" -nomake examples
将qt的bin目录添加到环境变量path中。
注：如果需要编译64位qt，只需要打开vs64位命令行即可，还需要一些其他第三方软件，百度即可。
- 编译VTK库
使用cmake，分别设置VTK的source和build路径，选择vs编译器．注意根据需要修改CMAKE_INSTALL_PREFIX选项，然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完后再次点Configure，然后Generate。以管理员身份运行VS并打开VTK.sln工程文件，待加载完文件后，生成ALL_BUILD（debug & release），完成后生成install（debug & release）。完成后可以看到VTK文件夹中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立VTK_ROOT，为VTK安装路径。
如果需要编译QT支持插件，在cmake时勾选VTK_Group_Qt，VTK_RENDERING_BACKEND可以是OpenGL也可以是OpenGL2，我使用OpenGL2。 Configure 后可能会出现报错，将VTK_QT_VERSION 修改成 5，QT_QMAKE_EXECUTABLE 为QTDIR\bin目录下的qmake.exe。点击 Configure 后仍然会报错，修改 Qt5_DIR 路径为 QTDIR\lib\cmake\Qt5，再次 Configure 后若出现红色部分为NOTFOUND根据名字自行添加。Configure 后再点击 Generate完成二进制生成。然后打开sln生成ALL_Build 和 Install。
添加了qt INSTALL会出错！原因是QVTKWidgetPlugin.dll也加了-gd，vs找不到，去掉即可。
生成完成后，在VTKBuildDIR\plugins\designer 中找到 QVTKWidgetPlugin.dll 插件，将其复制到 QtCreatorDIR\bin\plugins\designer目录中，用于在 Qt Creator的 designer中显示 QVTKWidget 控件。
注：如果编译qt插件，目录中不能包含中文路径，否则报错。建议其他的也都不要中文路径。
- OpenNI2
下载安装即可。
- CUDA
如果需要编译Kinfu等内容，需要Nvida显卡、CUDA支持，CUDA下载安装即可。
- 编译PCL库
同样使用cmake，打开CMakeLists.txt，按照提示添加第三方的库文件，勾选自己需要编译的内容即可。
注意：
在win10上用vs2015编译PCL1.8的时候，编译到visualization模块时,pcl_visulalizer.cpp如下语句会报错。
if (!pcl::visualization::getColormapLUT (static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value), table)) break; 解决方案： 将所有的 static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value) 修改成 static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(int(value))pcl1.8.0 用eigen3.3编译失败，ndt2d无法编译，换3.2可以
（3）带nurbs编译(用于曲面拟合):（http://pointclouds.org/documentation/tutorials/bspline_fitting.php#bspline-fitting）
Please note that the modules for NURBS and B-splines are not enabled by default. Make sure you enable “BUILD_surface_on_nurbs” in your ccmake configuration, by setting it to ON.
If your license permits, also enable “USE_UMFPACK” for sparse linear solving. This requires SuiteSparse (libsuitesparse-dev in Ubuntu) which is faster, allows more degrees of freedom (i.e. control points) and more data points.
windows下需要编译SuiteSparse库才能勾选“USE_UMFPACK”，比较麻烦，可以不用勾选。
- 添加环境变量
将以上所有编译的库中含有bin目录的添加到path中即可，OpenNI2添加Tools目录。
参考：
- 现有exe安装
一路next即可，添加环境变量同上。